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¿Cómo extraer un determinado patrón de un string en Python?

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Tengo las siguientes listas:

Lista1 = [54,67,43,12,34]Lista2 = [32,56,76,88,35]Lista3 = [16,36,74,57,64]

y tengo un string el cual contiene unas operaciones a realizar con las listas:

expresion = "(Lista1 * Lista1) + (Lista2 - Lista3^2) + (Lista2^3)"

El objetivo es analizar la expresión y realizar el calculo respetando los paréntesis (es decir, resolver primero las operaciones dentro del paréntesis), para ello estuve analizando de implementar del modulo re de python algún método que me permita extraer el contenido de los paréntesis para luego ser resuelta y luego continuar con el procedimiento

las operaciones que se pueden encontrar dentro del paréntesis entre 2listas son: *,+,/,- Dentro del paréntesis se pueden encontrar entre 1o mas Listas, y cada lista dentro del paréntesis pueden estar elevadasa algún exponenteNo debo usar Numpy para las operaciones

Estuve buscando como establecer el patrón o bien buscar una alternativa mas eficiente, pero no estoy encontrando solución. ¿Cuál es la mejor alternativa para poder realizar los cálculos de los paréntesis primero y luego el resto de la operación?


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